지난 에피소드에서는 자율주행차가 세상을 보는 방법에 대해서 알아봤습니다. 다양한 센서와 HD 지도를 통해서 자율주행차는 사람이 운전을 하는 것과 같은 역할을 하기 위해서 노력하고 있습니다.  물론 다양한 입력 장치만으로 자율주행차가 움직이는 것은 아닙니다. 이런 내용은 에피소드를 진행하면서 설명드릴 예정입니다. 조금의 인내를 필요로 합니다. (◍’◡’◍); 오늘은 제가 생각하는 자율주행차의 선행 기술에 대해서 알아보도록 하겠습니다.

 

(◍’◡’◍)
Episode 3 출발합니다! 

Ep1. 자율주행차라고 들어는 본 것 같다.⇢
Ep2. 자율주행차가 세상을 보는 방법은 여러가지이다.⇢
Ep3. 자동차가 사람을 믿지 못한다. 그래서 나서고 있다.
Ep4. 자동차 센서는 완전히 믿음을 주지 못한다.
Ep5. 자율주행차는 나름 많은 생각을 하면서 운전한다.
Ep6. 자율주행차가 도대체 어떻게 움직이는지 궁금하다.
Ep7. 그런데 자율주행차만 있으면 안 된다.
Ep8. 그래서 자율주행차가 우리에게 뭘 줄 수 있는데요?

 

Pixabay

 

들어가기

우리는 종종 자율주행차에 관련된 글을 접할 때, ADAS 라는 용어를 만나게 됩니다. ADAS는 첨단 운전자 보조 시스템 (Advanced Driver Assistance System)의 약어로 풀어서 설명을 하면 운전자의 운전을 보조하기 위해 사용되는 첨단 기술이라고 할 수 있을 것 같습니다. 즉 운전을 하는 주체가 바로 사람, 운전자에게 있다는 의미를 포함하고 있습니다.

최근에는 많이 나아졌지만, 여전히 ADAS 기술이 자율주행차로 등장하는 경우가 있습니다. 넓은 의미에서는 ADAS 기술이 자율주행차에게 반드시 필요한 것이기에 그러한 해석이 가능할 수 있지만, 자율주행차를 로봇이 스스로 운전하는 자동차로 사람을 운전의 주체에서 떨어뜨려 놓는다면, ADAS 기술은 자율주행 기술이라고 하는 것은 오해의 소지를 만들 수 있을 것 같습니다. 그래도 최근에는 ADAS 용어를 사용하시는 글이 늘어나고 있습니다. 조금 장황하게 설명을 했네요.

ADAS 기술 역시 사람의 능력을 보조하기 위해서 추가되는 기술이기에 사람의 능력을 대처할 수 있는 센서들이 필요합니다. Ep2 에서 언급했던 센서들이 사용됩니다. 현재는 레이더, 카메라, 소나 등이 대표적인 센서입니다. 참고로 이 센서들은 가격이 그렇게 비싸지 않습니다. 즉 양산에 어울리는 부품이라는 것이지요. ^^

 

ADAS 사용 센서 / All about Circuits

 

그리고 현재 사용되는 복잡한 ADAS 기술은 단순히 센서의 입력만을 사용하는 것이 아니라 소프트웨어와 결합시킨 인공지능 기술이 접목되어 있습니다. 이러한 ADAS 기술의 지능적 발전은 향후 진행될 자율주행 기술의 기반이 될 것입니다.

현재 판매가 되는 많은 자동차는 거의 ADAS 기능을 기본 또는 옵션으로 제공하고 있습니다. 이제 ADAS 기술은 사람들이 접할 수 있는 기회는 많아졌습니다. 그리고 그만큼 자동차를 생산하는 기업마다 다양한 이름으로 부르고 있습니다.

2018년 기준으로 조사한 바로는 ‘적응형 크루즈 컨트롤(Adoptive Cruise Control, ACC)’는 20개, ‘차선 유지 보조(Lane Keeping Assistance, LKS)’는 19개 이름으로 정의되어 있다고 합니다. 당연 사용자들이 혼란스럽게 할 가능성이 높습니다.

 

 

저는 ADAS 기능을 설명하면서 특정 기업의 이름을 사용하기보다는 일반적인 용어를 사용하려고 합니다. 미국의 대표적인 자동차 관련 기관인 Consumer Reports, AAA, J.D. Power, National Safety Council(NSC)에서 2019년에 발표한 통일된 ADAS 기능의 용어를 소개해드립니다.

각자가 가지고 계신 자동차의 ADAS 기능과 비교해 보시고 참고하시면 좋을 것 같습니다. 이번에 소개하는 것들 것들이 현재 존재하는 모든 ADAS 기능을 설명하지 않습니다. 대표적인 것만 정의되어 있습니다. 아래 소개해드리는 것들은 일반적인 ADAS 시스템의 이름과 정의들입니다.  사용 용도에 따라 5가지로 나뉘어 있습니다.

 

 1. 운전 제어 지원 
 (Driving Control Assistance) 

적응형 크루즈 컨트
(Adaptive Cruise Control, ACC) : 가속 및/또는 제동을 통해 차량과 전방 차량 사이에 규정된 거리를 유지하도록 보조한다. 일부 시스템은 정지하고 계속할 수 있다.

능동적 드라이빙 보조
(Active Driving Assistance, ADS) : 차량 가속, 제동 및 조향 보조하며 일부 시스템은 특정 주행 조건에 제한된다. 운전자는 운전의 주요 임무를 책임진다.

차선 유지 보조
(Lane Keeping Assistance, LKA) : 차량을 주행 차선 내에 유지하도록 조향을 보조한다.

 

Lane Keeping Assist (LKA)

 

2. 충돌 경고
(Collision Warnings)

사각지대 경고
(Blind Spot Warning) : 주행 중 인접한 차선의 후방에 있는 차량을 감지하고 운전자에게 차량 존재를 알린다.

전방 충돌 경고
(Forward Collision Warning) : 전방으로 이동하는 동안 임박한 충돌을 감지하고 운전자에게 경고한다. 일부 시스템에는 보행자 또는 기타 물체 감지가 포함된다.

 

Forward Collision Warning (FCW)

 

차선 이탈 경고
(Lane Departure Warning) : 주행 차선 내의 차량 위치를 모니터링하고 차량이 차선 표시에 접근하거나 교차할 때 운전자에게 경고한다.

 

Lane Departure Warning (LDW)

 

주차 방해 경고
(Parking Obstruction Warning) : 주차 기동 중에 차량 근처의 장애물을 감지한다.

후방 크로스 트래픽 경고
(Rear Cross Trraffic Warning) : 후진 중에 차량 측면과 후방에서 접근하는 차량을 감지하고 운전자에게 경고한다.

 

Rear Cross Traffic Warning (RCTW)

 

3. 충돌 개입
(Collision Intervention)

자동 비상 제동
(Automatic Emergency Braking, AEB) : 전방 이동 중에 잠재적 충돌을 감지하고 전방 충돌 경고를 제공하며 충격의 심각성을 방지하거나 감소시키기 위해 브레이크를 자동으로 적용한다. 일부 시스템에는 보행자 또는 기타 물체 감지가 포함된다.

 

Automatic Emergency Braking (AEB)

 

자동 비상 스티어링
(Automatic emergency steering, AES) : 잠재적 충돌을 감지하고 충격의 심각성을 방지하거나 감소시키기 위해 자동으로 스티어링을 제어한다. 일부 시스템에는 보행자 또는 기타 물체 감지가 포함된다.

후방 자동 제동
(Rear automatic braking) : 후진 주행 시 충돌 가능성을 감지하고 충격의 심각성을 방지하거나 줄이기 위해 브레이크를 자동으로 작동한다. 일부 시스템에는 보행자 또는 기타 물체 감지가 포함된다.

 

4. 주차 지원
(Parking Assistance)

능동적 주차 보조
(Active Parking Assistance, APA) : 주차 중에 조향 및 기타 기능을 제어한다. 운전자가 가속, 제동 및 기어 위치를 책임질 수 있다. 일부 시스템은 평행 및/또는 수직 주차를 할 수 있다.

원격 주차
(Remote parking) : 차량 내부에 운전자가 있지 않은 상태에서 차량을 주차한다. 가속, 제동, 조향 및 변속을 자동으로 제어한다.

 

5. 기타 운전자 보조 시스템

자동 하이 빔
(Automatic high beams) : 조명, 주변 및 교통량에 따라 자동으로 상향등과 하향등 헤드램프을 변경한다.

후방 카메라
(Backup camera) : 후진 시 차량 뒤쪽을 볼 수 있다. 트레일러 보조 장치(트레일러를 부착한 상태에서 후진 기동 중에 운전자를 보조하는 시스템)를 포함할 수 있다.

운전자 모니터링
(Driver monitoring) : 운전자를 모니터링하여 운전자의 적극적인 참여 여부를 판단한다. 일부 시스템은 운전자의 눈 움직임과 머리 위치를 모니터링한다.

헤드업 디스플레이
(Head-up display) : 차량 데이터 및/또는 내비게이션 정보의 이미지를 운전자의 전방 시야에 투사해준다.

나이트 비전
(Night vision) : 계기판 또는 헤드업 디스플레이에 향상된 이미지를 투사하여 야간 운전자의 시야 확보한다.

서라운드 뷰 카메라
(Surround-view camera) : 는 차량 주변에 위치한 카메라를 사용하여 주변 상황을 표시한다.

 

 

나오기

아래  그림은 현대자동차의 제네시스 GV80의 ADAS 설명서의 차례입니다. 총 137쪽에 내용을 담고 있는 설명서입니다. 뭐, 한 번 읽어볼 만한 분량입니다. (◍’◡’◍) 하지만 얼마나 많은 분들이 처음부터 끝까지 정독을 하실 수 있는지는 의문입니다. 자동차 운전을 하는데 사용설명서까지 읽어봐야 하나 하시는 분들이 계실 것 같습니다. 물론 가능하면 한 번씩 읽어 보시면 좋을 것 같습니다.

 

 

여기서 제가 강조하고 싶은 것은 기능적인 부분이 아니라 각 기능별 ‘제약사항’, ‘경고’, ‘주의’ 이 포함되어 있다는 것입니다. 즉 ADAS기능이 특정 상황과 조건아래에서 동작을 한다는 것을 보여줍니다. ADAS 기술이 자율주행이라고 할 수 없다는 것을 단적으로 보여줍니다.

ADAS 기술이 분명 운전하는 사람들의 안전과 편리함을 제공하는 기술이지만, 아직 사람들이 운전을 하는 주체이고 책임을 가지고 있어야 합니다. 사람들을 믿지 못해서 사용할 수 있는 기술이지만, 결국 최종 책임은 사람이 가지고 있다는 것을 잊으면 안 됩니다. 이점을 생각하시면서 안전 운전하시길 바랍니다.

다음 에피소드에서는 다양한 센서를 통해 보다 안전한 주행을 보장하기 위한 노력만으로는 충분하지 않은 경우까지도 고려한 자율주행차의 기술에 대해서 소개해드릴까 합니다.

Over the Vehicle !!!

 

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Over the Vehicle
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